Compartilham uma origem comum com os saurópsidos, que remonta há 320 milhões de anos: por esta razão ambos são classificados como amniotas. Existem muitas diferenças que separam os dois grupos - fisiológicas, reprodutivas e até mesmo comportamentais - mas do ponto de vista paleontológico o que conta são aquelas relacionadas com a morfologia de seus ossos. No Brasil os fósseis mais antigos relacionados com esses animais foram datados de aproximadamente 260 milhões de anos atrás. Os mamíferos são os únicos sinápsidos ainda viventes.
 

They share a common origin with sauropsids, which dates back 320 million years: for this reason, both are classified as amniotes. There are many differences that separate the two groups - physiological, reproductive and even behavioral - but from a paleontological point of view what counts are those related to the morphology of their bones. In Brazil, the oldest synapsid fossils were dated to approximately 260 million years ago. Mammals are the only living survivors.